圖源：哈爾濱工業(yè)大學(xué)

在核心關(guān)節(jié)模組方面，團(tuán)隊(duì)自研集成扭矩傳感器的擺線旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與純滾動(dòng)準(zhǔn)直驅(qū)的擺線旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，使機(jī)械臂關(guān)節(jié)在僅5kg自重下具備5kg的負(fù)載能力，腿部關(guān)節(jié)最大扭矩達(dá)400Nm，兼具傳動(dòng)效率與高動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。在靈巧手方面，團(tuán)隊(duì)研制了兩種靈巧手方案：一款為具有20個(gè)關(guān)節(jié)、15個(gè)主動(dòng)自由度的高性能靈巧手，另一款為具有11個(gè)關(guān)節(jié)、7個(gè)主動(dòng)自由度的欠驅(qū)動(dòng)輕量化靈巧手。